1、从滤波器谈SLAM

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滤波器核心思想：image-20241104103628023

2、环境表达

地图：环境表达 image-20241104152914277

3、SLAM的数学表达

状态表达：image-20241104173129605

image-20241104203632922 image-20241104204610645

F是矩阵，$x_{k}$是当前估计，$x_{k-1}$是上一刻的估计，$G*w$是噪声

估计+观测，对估计和观测的差值做补偿，称为传感器的融合

4、欧式坐标系和刚体姿态表示

image-20241104211634739 image-20241104211913671

OXYZ默认为世界坐标系，Ouvw默认为本体坐标系

image-20241104212111696 image-20241104212448100

$R$为旋转矩阵：

image-20241104212819877 image-20241104213718733 image-20241104214421946

$C$是cos的简化表达，$S$是sin的简化表达

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