FAST-LIVO2重点总结分析
FAST-LIVO2重点总结分析FAST-LIVO2是一种直接法的LIVO框架，可以在实时重建地图的同时，实现快速、准确和鲁棒的状态估计。FAST-LIVO2能够在严峻的LiDAR和/或视觉退化情况下，仍然保持高精度的定位。
速度的提升归因于在高效的ESIKF内使用原始的LiDAR、惯性和相机测量数据，并进行惯序更新。在图像更新中，采用了逆向求导公式和基于稀疏块的图像对齐，进一步提高了效率。
准确度的提升则得益于使用（甚至精优化）来自LiDAR点的平面先验，以提高图像对齐的精度。此外，使用了一个单一的voxel map来同时管理地图点和观测到的高分辨率图像测量。体素地图结构支持几何构建和更新、视觉地图点的生成和更新以及参考图像块的更新。
鲁棒性的提升则归因于实时估算曝光时间，能够有效应对环境光照变化，同时使用按需体素光线投射来应对LiDAR的近距离盲区。FAST-LIVO2的效率和精度在大量公开数据集上进行了评估，而每个系统模块的鲁棒性和有效性则在私有数据集上进行了测试。
1、顺序更新策略 顺序更新策略是在FAST-LIVO2系统中用于融合不同传感器数据（激光雷达、视觉和 ...
公路病害检测
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激光雷达-惯性-视觉融合算法
激光雷达-惯性-视觉融合算法1、激光雷达为什么狭窄空间里雷达会严重退化？1. 多路径反射现象狭窄空间中的墙壁、天花板和其他障碍物会导致激光束发生多次反射。激光雷达依赖光束从物体表面反射回接收器来计算距离，但在狭窄空间内，光束可能在不同的表面之间反复反射，导致接收到的信号失真，甚至产生虚假距离。这种多路径效应让雷达难以精确识别物体的位置和形状，影响建图和定位的精度。
2. 视野受限LiDAR的工作原理是通过发射激光束并收集其反射信息来构建周围环境的点云。狭窄空间限制了激光束的发射角度和范围，导致视野受限，LiDAR难以获取足够的信息来生成精确的环境模型。这种空间受限会导致点云数据稀疏，使得LiDAR在局部环境的特征提取和匹配变得困难。
3. 距离测量误差增大激光雷达通常设计用于测量较远的距离，但在狭窄空间内，物体与雷达之间的距离可能非常近。当激光雷达的探测距离接近其最小有效测量距离时，测量精度可能会下降。此外，狭窄空间中的复杂几何结构（如弯曲的墙壁或狭窄的缝隙）会导致反射光束的强度变化，从而影响距离测量的准确性。
4. 遮挡和缺少特征狭窄空间往往具有较多的遮挡物，如柱子、家具、墙壁等。这 ...
专利写作素材及经验总结
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三维重建
1、传统三维重建（SFM-MVS）2、三维重建基础知识2.1 几何体表达方式：
3、生成式AI融合三维重建
基于优化的方法
基于新视角生成
基于前馈网络生成
3DGS原理分析
1. 三维高斯泼溅(3DGS)1.1 3DGS原理分析3D Gaussian Splatting for Real-Time Radiance Field Rendering原文：
论文地址：https://arxiv.org/abs/2308.04079
项目主页：https://repo-sam.inria.fr/fungraph/3d-gaussian-splatting/
整体流程：【新芽结业汇报】DIP、NeRF 与 3DGS：自监督式图像处理及3D场景渲染_哔哩哔哩_bilibili
三维高斯的优点：
球谐函数：
球谐函数特点：
总结：
抛雪球（splatting）：
可微光栅化：
参数优化：
自适应密度控制机制：
与其他改进nerf效果比较：
结论：
1.2 3DGS原理分析（另一个up主）
BliBli [意の茗]【论文讲解】用点云结合3D高斯构建辐射场，成为快速训练、实时渲染的新SOTA！
建议看这里的3D高斯分布概率密度函数的推导，视频里的有点问题：
多元/多维高斯/正态分布概率密度函数推导 (Derivation ...
无人机倾斜摄影融合贴近摄影
无人机倾斜摄影融合贴近摄影1. 前言
倾斜摄影和贴近摄影是两种不同的摄影方式，它们在获取场景信息的方式和用途上有所不同。倾斜摄影是一种从多个角度拍摄场景的摄影方式，可以获取到场景的全方位信息，适用于大规模场景的快速建模和三维重建。而贴近摄影则是一种近距离拍摄场景的摄影方式，可以获取到场景的细节信息，适用于精细场景的建模和三维重建。
2. 相关论文
桂电建交学院中文核心：贴近和倾斜摄影互融在拱桥表观病害检测的应用
实验采用以贴近摄影技术为主，倾斜摄影技术为辅的“先整体后局部”高分辨率影像数据采集方案，构建了拱形桥梁精细化实景三维模型；基于精细化实景三维模型成果对拱形桥梁进行非接触式快速检测，获取裂缝、锈蚀、变形等表观病害的位置和尺寸信息，并在模型中标注凸显，便于病害隐患精准排查及维修，最终建立拱形桥梁检测的病害信息三维模型电子档案，实现病害发展时空追溯。
2.1 传统检测方法与新方法
人工检测方法:是指通过人工观察和测量来检测桥梁病害的方法。这种方法需要桥梁技术人员对桥梁结构有深入的了解，并且需要花费大量的时间和精力来观察和测量桥梁的各个部分。这种方法虽然可以获取到详细的病害信息 ...
hexo+butterfly博客设计
一、hexo+butterfly博客设计1.hexo搭建安装安知鱼博主：
安知鱼B站视频教程：
https://www.bilibili.com/video/BV13v4y1c75G/?spm_id_from=333.788&vd_source=b424a9a4f9343b91b7f8cd597222ac11
官方：
hexo官网：
https://hexo.io/zh-cn/
另一个博主：
B站Fomalhaut博主hexo博客搭建教程:
https://www.bilibili.com/video/BV1sK411Q7S7/?spm_id_from=333.788&vd_source=b424a9a4f9343b91b7f8cd597222ac11
Fomalhaut教程文档：博客魔改教程总结(一)
店长：
店长博客搭建教程：
https://akilar.top/
2.hexo项目运行1234hexo inithexo cleanhexo ghexo s
==注意我的电脑4000端口被占用，所以我的运行指令是 hexo ...
Markdown语法入门教程
一、准备工作1.安装Markdown编辑器本文使用vscode编辑器，安装步骤如下：
打开vscode官网，点击下载
安装vscode
打开vscode，点击左侧栏的扩展，搜索Markdown，点击安装
安装完成后，点击左侧栏的扩展，点击Markdown All in One，点击启用
点击左侧栏的文件，点击新建文件，输入.md，回车，即可创建Markdown文件
2.创建Markdown文件在编辑器中创建一个以.md为后缀的文件即可。
二、基本语法1.标题在想要设置为标题的文字前面加上#号一个#是一级标题，二个#是二级标题，以此类推。最大支持六级标题。2.字体斜体文本*斜体文本*
粗体文本**粗体文本**
粗斜体文本***粗斜体文本***
高亮文本==高亮文本====高亮文本==
3.分割线
三个或者三个以上的 - 或者 * 都可以。
4.删除线删除文本~~删除文本~~
5.下划线下划线文本<u>下划线文本</u>
6.上标和下标上标：X^2^下标：H2O上标：X^2^下标：H~2~O
6.脚注此脚注跳 ...